Nació el 16 de octubre de 1958 en Miami, siendo hijo de una familia humilde. Sus padres son Antonio Guerrero Cancio, fallecido, y Mirta Rodríguez Pérez.

En 1959, a pocos días del triunfo de la Revolución, los padres deciden regresar a Cuba e incorporarse a las tareas del proceso revolucionario. Su historia estudiantil comienza en 1962, al matricular en la escuela "Lazo de la Vega", donde cursa toda la primaria hasta 1970.

Su desarrollo escolar fue en ascenso, destacándose como uno de los mejores estudiantes de su grupo. Posteriormente ingresa en la secundaria básica "José María Heredia", donde cursa el séptimo y octavo grados, fue responsable de deportes de la escuela, y comenzó a destacarse en los deportes de pelota y fútbol. Cursa el noveno grado en la escuela vocacional de Vento.

En 1973 comienza sus estudios preuniversitarios en la escuela vocacional "Vladimir Ilich Lenin", donde continúa destacándose por sus buenos resultados docentes y su entusiasta participación en actividades extraescolares. Fue presidente de la FEEM del regional de Boyeros.

En 1974 ingresa en la Unión de Jóvenes Comunistas, ocupando el cargo de secretario organizador del comité de base.

Al concluir sus estudios preuniversitarios, se gana una beca para estudiar, en la antigua Unión Soviética, ingeniería en construcción de aeródromos, y en 1983 se gradúa con un índice académico de 4,7 puntos y 5 puntos en la tesis de grado.

En su evaluación se consigna que fue un verdadero ejemplo de estudiante revolucionario. Llegó a ocupar cargos en el secretariado del comité de base, como secretario de deportes del comité de la juventud, y durante dos años, como presidente de los estudiantes de la ciudad donde estudiaba.

A su regreso a Cuba es asignado a Cubana de Aviación, y comienza a trabajar como especialista en arquitectura de aeródromos, ocupando rápidamente el cargo de jefe de sección de aeródromos en el aeropuerto. Fue secretario general del comité de base y secretario e ideológico del comité de la juventud.

En 1989 le es otorgada la militancia en el Partido Comunista de Cuba. En este período contrae matrimonio con Delgis Cabrera Puentes, y de esta unión nace su hijo mayor, Antonio Guerrero Cabrera, Tonito, quien hoy cuenta con 16 años de edad y reside junto a su madre en Santiago de Cuba. Tonito estudia el décimo grado en un pre urbano de esa ciudad.

Se mantuvo trabajando en las tareas del aeropuerto "Antonio Maceo", donde recibió evaluación de excepcionalmente positivo, en la principal obra que le fue asignada: la ampliación de la pista de dicho aeropuerto, tomada como ejemplo de modelo constructivo, y en cuya inauguración participó el Comandante en Jefe, a quien le explicó, personalmente, los pormenores de la obra.

En 1991 se casa con la ciudadana de origen panameño Niccia Pérez Barreto y ambos se van a vivir a Panamá; de esta unión nace su segundo hijo, Gabriel Eduardo Guerrero, quien en la actualidad tiene 10 años de edad.

Posteriormente se traslada a Estados Unidos, donde desempeña varios trabajos eventuales, hasta que a través de una amistad le ofrecen un empleo temporal, mejor remunerado, en el departamento de obras públicas de la estación Aeronaval de Cayo Hueso.

En Estados Unidos tuvo una vida austera y sencilla, obteniendo limitados ingresos económicos a través de su trabajo como ayudante en un taller de mantenimiento en Cayo Hueso. Allí conoció a la norteamericana Margaret Bécquer, Maggy, con quien convivió varios años y contrajo matrimonio en 1998.

Maggy conoció de la colaboración de Guerrero a raíz de su detención y a partir de esos hechos ha mantenido una actitud de apoyo moral y material, asistiendo periódicamente a la cárcel, organizando para su publicación un numeroso grupo de poemas elaborados por Antonio y, al mismo tiempo, mantiene relaciones con sus familiares en Cuba.

Antonio es un compañero con profundas convicciones ideológicas. A pesar de los estrechos lazos familiares y afectivos que lo unen con su madre y su hermana y el apego a su país, no titubeó en sacrificar estas vivencias por ayudar a su patria en el exterior.

Tiene la cualidad de ser muy meticuloso. En Estados Unidos desarrolló la práctica de ejercicios yogas y el consumo de vegetales a fin de mantenerse en forma, como lo demandaban las fuertes presiones a que se vio sometido.

Era respetado y querido por sus compañeros de trabajo, por su buen carácter, estado de ánimo, alegre, su disposición a ayudar al necesitado y la calidad como trabajador, algunos de cuyos rasgos fueron comentados por la propia prensa y por compañeros de trabajo de Cayo Hueso.

A pesar de vivir insertado en la sociedad norteamericana, casado con una nacional y con un vínculo laboral estable en un centro de trabajo, con predominio de naturales del país, mantuvo y cultivó sus raíces culturales y sus tradiciones, buscando todo lo que de forma justificada lo vinculara a Cuba.

La familia más cercana de Tony está integrada por:

• Mirta Rodríguez Pérez, su madre, actualmente jubilada, quien tiene una activa participación en el círculo de abuelos del barrio, donde es la activista principal; allí da a conocer los poemas de Tony, que tienen mucha aceptación entre sus integrantes. Mirta viajó a Miami por espacio de varios meses, donde visitó a su hijo y participó en algunas sesiones del tribunal.
• Bernardo Menéndez, (fallecido), reconocido actor cubano, quien es padrastro de Tony y ha contribuido a su formación y educación desde la infancia.
• María Eugenia Guerrero Rodríguez, la hermana, miembro del Partido Comunista, graduada universitaria, representante de la firma disquera Luz-Africa, y quien mantiene estrechas relaciones con su hermano y un alto grado de afinidad.
• Antonio Guerrero, el hijo de un primer matrimonio de Tony en Santiago de Cuba, donde vive en la actualidad, estudia en un pre urbano de la ciudad, tiene 16 años de edad, con el cual Tony mantiene un intercambio sistemático de cartas y llamadas telefónicas desde la prisión. Los familiares en La Habana, también le dan una esmerada atención al mismo.